PID制御(しゃちょ〜)

古典制御といわれているPID制御。PはProportional(比例)、IはIntegral(積分)、DはDifferential(もしくはDerivative)(微分)の略です。
制御式はこんな感じになり、弊社のiMCs01でもこの式をコントローラ内に持っています。で、各ゲインを0にすることでP制御、PD制御、PI制御などを実現できます。

ただ、たまに勘違いされてる方がいらっしゃるようなのですが、「PID制御」と言っただけでは何を制御しているのか分かりません。制御とは「制御対象を目標値へ持っていく」ということなので、位置制御、速度制御、電流制御、トルク制御などは、それぞれ位置、速度、電流、トルクを所定位置に持っていこうという制御です。その時、どういうふうに持って行くか？というのが制御手法であるPIDを始めとする手法になります。なので、Pによる位置制御とか、PDによる速度制御、PIによる電流制御、PIDによるトルク制御といった使い方をします。
ちなみに上の式ですが、xを"位置"と仮定すると、xdは目標位置、xは現在位置、x_dotは現在速度となりますが、xd_dotはいつも0(ゼロ)になります。
「目標位置に、目標速度になるように・・・」という制御は意味が分かりませんから。