ロボットにとって、各関節の出力トルクというのは非常に重要な位置を占めます。トルクはτ=m x Lで記述できます(m：物体の質量、L：重心までの距離、下図参照)。しかしトルクは選定するモータで決まってしまうので、ロボットの大きさなどから自由自在に決めら…