ロボットに搭載するコンピュータ(しゃちょ〜)
移動ロボットに搭載するコンピュータは、昨今のノートPCの小型化に伴い、ノートPCをそのまま搭載する方法が割と一般的になってきました。例えば
その他にも、小型組み込みPCなどもあります。例えば
または、ケースに入っていない組み込みボードもあります。例えば
さらには、OSがROMに焼いてあるような超小型ボードもあります。例えば
どれも小型で使いやすいですが、ロボットの運用によって使い分けの必要がありそうです。
とにかく研究用で、開発がやりやすいという目的であればノートPCを搭載するのが一番でしょう。普通にWindowsやLinuxも搭載できますし。
ただ、ずっと動かし続けるようなロボットを作る場合、または、ロボットが動き回る場合、電源の問題が出てきます。ノートPCだと、ロボットとノートPCを別々に充電する(コンセントに接続する)必要がでてしまいます。外部からAC100Vを直接入力できるロボットであれば、それをロボット内部で2分岐してロボットとノートPCに持って来れますが。そうでなければ、DC電源で駆動するような組み込みPCや、組み込みボードが良くなります。
特に、動き回るロボットで、振動などが気になる場合、ハードディスクを搭載したPCは少々不安です。組み込みPCでは、CFカードにOSを入れて動かすことができます。これであればHDDレスなので、振動にも安心です。
ただ、CFカードにはアクセス数限界があって、大体10の5乗回のアクセスまでしか保証してません。実際はもっとアクセスしても大丈夫だと思いますが。ここで問題になるのが、WindowsやLinuxで、HDDにスワップするような処理が入るアプリがいると、あっというまに10^5回のアクセス数になってしまいます。さらにCFカードへのアクセス中に電源を切るなどすると、データが壊れて、二度とブート(起動)しなくなります。
そうなると、最後の組み込みボードで、OSをROMに焼いておくタイプです。これは、開発中は非常に使い勝手が悪いですが、一度完成してしまうと、動作中に電源を切っても、その時のRAM上のデータが飛ぶだけで、普通に復帰できます。
なので、研究・開発段階はノートPC、ちょっと運用段階に入ったロボットはボードPC、量産二段階になったら組込ボード(超小型ボード)という感じの使い分けですかね？
さらに問題は、ロボットの電源を落すか落さないか、です。毎日運用させる場合でも、夜には電源を落すか、夜でも電源を通電させておくか。前者の方がロボットには優しそうですが、電源ON/OFFのリスクも伴います。かといって後者は、Windowsは少々苦手です。
