静歩行と動歩行(しゃちょ〜)

2足歩行ロボットでよく言われている「静歩行」と「動歩行」。意外と、感覚で言葉を使い分けている方も多いかと思いますが、一言でこの2つを区別するには、
「t=t(n) (n=0,1,2,....)の各時刻でその歩行が静的に安定しているかどうか。安定している＝静歩行。安定していない時刻がある＝動歩行。」
ということになるでしょうか？プログラムで、ある時刻(t=t(n))で、歩行軌道テーブルのカウンターを止めると、勢い余って前に倒れれば、それは動歩行になるでしょう。
石ころにつまずいて転びそうになるのは、別に動歩行でも静歩行でも起こりえるので、それで判断してはいけません。