2足歩行ロボットでよく言われている「静歩行」と「動歩行」。意外と、感覚で言葉を使い分けている方も多いかと思いますが、一言でこの2つを区別するには、 「t=t(n) (n=0,1,2,....)の各時刻でその歩行が静的に安定しているかどうか。安定している＝静歩行。…