前回の「静歩行と動歩行」の話を議論する際に、よくZMPという言葉を引き合いに出して説明する場合があります。その時によく書かれているZMPの軌跡として下図の右のような絵が出ていますが、実はコレ、大ウソです。 ZMPというのは、ゴスワミさんによってCOP(C…