タンク内壁面目視検査(しゃちょ〜)

「マグネット吸着型全方位移動ロボット」第3弾。石化プラントのタンク内壁面の目視検査です。
皆さん工場地帯の貯蔵タンクを見る機会はあると思いますが、中を見る機会はなかなか無いのではないでしょうか？
(プラントオーナ様には開示の許可を頂いております。)
外観

入口

通常は可燃物が入っているため、解放検査の時に内容物を抜き取り、さらには残留物もきれいにふき取ります。
とはいえ、少しはガス雰囲気下になるため、午前と午後に1回ずつ濃度検査をします。
そうやってようやく中に入れます。さらに、常にタンク外に1名監視員を置いて、中で作業員が酸欠になっていないか確認しながら作業をします。
内容物によっては、タンクそのものを痛めるようなものもありますが、今回は、比較的きれいな壁面でした。
グイグイ昇って行きます。

壁面と天井の境界部分の溶接ラインを検査します。

通常、こういった場所の検査は、内壁すべてに足場を架設するのではなく、移動足場をタンク内に設置し足場を移動させながら全周を検査します。
とはいえ、上の画像のようにタンク入口は小さい穴ですので、ここから足場の機材を投入するのは大変です。
こういった時、ロボットを投入するメリットは大きいです。

ただ、やたら暗いので撮影が大変です。
http://youtube.com/watch?v=v9YGbIGv3aU