磁石(しゃちょ〜)

ロボットを作る際に、実は知らない所で多く使われている磁石。モータには当然入っていますね。最近は、通販で磁石は容易に手に入ります。
一番協力なのはネオジム磁石。会社にもありますが、半端ない吸着力です。腕時計などをしながら扱うと、時計が壊れてしまいます。手のひらと甲(距離にして約25mmぐらい？)に磁石を置いてもひっつきます。むしろ、皮膚を挟むような感じで引っ付くと激しく痛いですし、そもそも鉄板に貼り付いてしまうと、簡単には外せません。
ただ、積極的に磁石を使おうと思っても、ロボットではなかなか難しいです。すぐに思いつくのが、磁石自体を車輪にするマグネット車輪や、胴体に壁面から離れた位置に磁石を取り付けて、壁面に張り付ける方法です。
ただ、実現は容易ですが設計が難しいです。マグネット車輪の場合も、円柱型の磁石ですが、対象物への接地は線接触ですし、後者の場合は、そもそも接地してません。なので、とりあえず大きめな磁石を取り付けて吸着力を確認し、徐々に下げるか、逆に、小さめな磁石で落下するから徐々に大きな磁石に替えるか。。。
要は、空間上の磁力の影響が定量的に計算できれば良いわけですが。
基本的に、磁力はクーロンの法則に従っている(はず)なので、逆２乗(距離の自乗に反比例)の原理で、大体の吸着力は推定できますが、磁束はいつも一方向とは限らないので、そんなに綺麗な式で計算できるはずもありません。
結局は、勘と経験がモノをいいますね。