ロボットの標準化(しゃちょ〜)

先日OMGに、産総研の規格が採用され、ロボット標準化(ミドルウェア、インタフェース)は、ますます種類が増えてきています。ざっと見ただけでも

1. OpenRTM
2. OSGi
3. ORIN
4. RTミドルウェア

などなど、たくさんあります。一体どれが生き残るのでしょうか？それとも全部、並存するのでしょうか？ユーザー視点からすると、出来ればどれか一つにまとめて欲しいものです。