ロボットハンド(しゃちょ〜)

以前社内で開発したロボット用ハンド。曲げる方向はバネの力で、伸びる方向はDCモータを使いワイヤ駆動にて動作させることが出来る。つまり1指1自由度(1指あたり3関節)を持ちます。
昔からロボット業界では、Grasping(物体把持)の研究にロボットハンドを使われ、近年ではヒューマノイドの手として、色々な物(コップとか)を持ったりするのに使われています。実際に作ってみると、紙コップなどの簡単な形状のものは把持できますが、複雑な形状や、ツルツルしたものは持ちにくい。曲げる方向はバネを使うので、把持する物体の形状にならって指が絡まるので、その辺りは、やや解消されているはず。