車輪(しゃちょ〜)

噂では、紀元前3000年前から使われているらしいですが、今も平地移動の駆動力伝達手段としては最もポピュラーな方法だと思います。
我々のロボットも殆どが車輪付ですが、近年では全方位への移動が求められ、それを実現するためのオムニディレクショナルホイール(オムニホイール)というものが使われてきています。
ロボットに良く使われるオムニホイールは
R129-6CM-POLY-ROLLER
土佐電子
富士製作所
などがあります。
この場合、モータ＆車輪を120度等配で配置して、各モータの速度の合力の方向にロボットが移動したり回転したりできます。