噂では、紀元前3000年前から使われているらしいですが、今も平地移動の駆動力伝達手段としては最もポピュラーな方法だと思います。 我々のロボットも殆どが車輪付ですが、近年では全方位への移動が求められ、それを実現するためのオムニディレクショナルホイ…