雲台(しゃちょ〜)

ロボットの関節では、関節軸を直交させることが良くあります。つまり、1箇所(1点)で前後左右に動かせる関節を作る機構です。こうすると何が嬉しいかというと、計算が楽になります。(2006/8/10のブログを参照)
しかし意外と軸を直交させるのは大変です。見た目とかを何も考えないのであれば簡単ですが、コンパクトに収納させようとするとギヤやベルトを使わなくてはなりません。
下記の図は、中央にユニバーサルジョイントを配置し、四方からロッドで、ぐいぐい引っ張ります。そうすると、いろんな角度にテーブル(黒い部分)が向けられます。
しかし、ロッドの欠点は90度以上回転させられないことです。実際は30度ぐらいが限界ですかね？