ロボットの関節では、関節軸を直交させることが良くあります。つまり、1箇所(1点)で前後左右に動かせる関節を作る機構です。こうすると何が嬉しいかというと、計算が楽になります。(2006/8/10のブログを参照) しかし意外と軸を直交させるのは大変です。見た…