FSR(Force Sensing Device)しゃちょ〜

イクシスで本日より取り扱いを開始する商品です。インターリンク社のFSR(Force Sensing Device)。一言で言うと感圧センサです。圧力に応じて抵抗値が変化するため、それを電圧に変換することでマイコンなどに圧力データを取得することができます。ロボットの足裏などに、最低3枚貼り付けると、それぞれの圧力から圧力中心を求めることができます。それこそが、ZMP(Zero Moment Point)。
ZMPは、ルーマニアのVukobratovic(ぶこぶらとびっち)さんによって1970年に提唱された、物体の回転中心の床面への投影が、足裏指示多角形内にあれば姿勢が制御可能な点です。ただ、Vukobratobicさんは飛行機が嫌いらしく、学会などには殆ど出没しない。ある日突然、彼から彼の論文を送りつけらてきた覚えがあります。オレの論文を読んで勉強しろってことね。。。ルーマニアからのAir mailなので、最初は何かと思いました。。。
その後、ZMPがCOP(Center Of Pressure)と同じであることを、Goswami(ごすわみ)さんが1999年に証明してくれたので、いちいち、各部位の重量、加速度からZMPを計算する必要がなくなりました。ありがたやぁ〜ありがたやぁ〜。

M. Vukobratovic et. al.,“On the stability of biped locomotion”,IEEE Trans. Biomedical Engineering, Vol. BME-17, No.1, 1970

A. Goswami, “Foot rotation indicator (FRI) point: A new gait planning tool to evaluate postural stability of biped robots.”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp.47-52, 1999