イクシスでは、昨年開催されたロボLDKでお披露目した走る犬ロボットがいる。サーボ4個と、バネ4個で、4つの脚を動かす振幅とそれぞれの位相差を組み合わせると、ある時は走り、ある時は歩き、ある時は・・・。と様々なバリエーションの動きが出来る。
これは、Embodyment(身体性)という領域で、cheap control(”安っぽい”という意味ではなく、”簡素な”という意味)でより多彩な動きを実現する学問(？)で、私の専門領域。
特異点を積極的に使ったり、系のダイナミクスを積極的に利用したりして、より簡単な制御則・少ないトルクで、環境に適用しやすい多彩な動きを実現します。
