スウェーデンよりお客様(しゃちょ〜)

今日、スウェーデンよりお客様が来た。CPG(Central Pattern Generator)の研究をしている人で、現在3次元シミュレータ上で整地歩行するまで完成したらしい。今から、実機への組込を始めるとのことだが、シミュレータと実機で大きく違う所が、トルクベースでの制御か、位置(または速度)ベースでの制御かである。もちろん、パラメータの調整は必要だが。
自分もシミュレータの結果をロボットに搭載したことがあるが、間違いなく、そのまま動くことはない。その後のチューニングが必須。
CPGは(辻田氏の位置ベースは別として)殆どトルクベースでのシミュレーションであるので、実機に移す際は、またゼロから研究するのと同じぐらい大変なような気がする。実機でトルクベースで計算しようとすると、トルクは次元の高い(う〜ん、表現が難しい)パラメータなので計測も制御も難しい。先は長そうだ。。。