今日、スウェーデンよりお客様が来た。CPG(Central Pattern Generator)の研究をしている人で、現在3次元シミュレータ上で整地歩行するまで完成したらしい。今から、実機への組込を始めるとのことだが、シミュレータと実機で大きく違う所が、トルクベースでの…