RoboCup2010 Singapore(しゃちょ〜)

RoboCup2010 Singaporeで、弊社がお手伝いした玉川大学のロボットが「＠Home League」で優勝しました。おめでとうございます。結構テンコ盛りなシステムですが、短期間で先生、学生さんがシステムを構築したようでお疲れ様でした。
「RoboCup@home」という競技は、他のリーグと違ってサッカーをする競技ではありません。大会毎にテーマ(一般生活内での活動が前提)を設定し、その中で与えられたタスク(作業)を実現する性能を競う競技です。同時に、一般生活内での活動が前提のため、見た目も重要な評価点になります。今回のテーマは「Shopping」と「Silver Industory」だったと思います。
タスクには、色々な高さの棚においてあるコップを取るといったようなものがあり、カメラでコップの位置を推定して、ロボットの手を伸ばして掴みに行くわけですが、手先の前後、左右、上下の3方向の空間移動と各軸の回転の計6次元の制御が必要となり、手先の姿勢制御が大変です。
そこで、最近の流行は、前後左右は台車が担当し、上下は、ロボット中央に配置されている直動(リニア)モータが担当するという方式です。そうすると、ロボットアームはいつも、前に伸ばして掴むという動作のみをすれば良いという事になり、制御が一気に簡単になります。そのため、今回のロボットでも、全方位に移動できる台車とリニアモータという組み合わせのシステムとなっています。特に、全方位移動台車の効力が高かったのではないでしょうか？
ロボットは、別に人間を目指しているわけではないので、それぞれの移動(運動)を、いろんな箇所に分担させて処理を簡単にするという方式は理にかなっているように思えますね。