マッキベン型アクチュエータ(しゃちょ〜)

ドイツにあるFESTO(フェスト)社が、ペンギン型ロボットを開発したようです。FESTOは、以前から、クラゲやロボットアームなど、マッキベン型アクチュエータを使った変なロボットを作っていますが、こんなモジュール型ロボットも作ったようです。
マッキベン型アクチュエータとは、一言でいうと、ゴムチューブです。これに空気を入れると、チューブが膨らみ、結果として長さが短くなります。筋肉みたいな動きをします。
なので、これを関節の曲げる側と、伸ばす側に2個取り付けると、拮抗関節が完成して、関節を曲げたり伸ばしたりできます。また、両方のチューブに空気を入れると、両側に引っ張られ、結果として関節が硬くなります(その位置で固定)。
チューブに空気を出し入れするのは、SMC社などの電磁弁を使います。
難点としては、エアーコンプレッサーが必要という点と、電磁弁を開放して空気を外に逃がしたりしないといけないということから応答性が悪いという点、細かい位置決めなどが苦手という点などが挙げられます。
しかし、回転型モータとは違った、柔らかい制御、コントローラが簡易(単にON/OFF信号を出すだけ)といったメリットも多いです。私が所属していた研究室でも、マッキベン型アクチュエータを使って、二足歩行ロボットが作られていました。