ロボット体内ネットワーク構築(しゃちょ〜)

最近、色々なロボットが開発されてきていますが、見た目は似ていても(もしくは、全く違っていても)中身は全然異なった構成になっていることがよくあります。
まだ、明確な用途が決まっているわけでない現状では、どれが良いとも言い切れません。しかし、大体下記の3つぐらいに収まっているような感じです。
1つ目は「ツリー接続」、2つ目はデージーチェーンのような「直列接続」、3つ目は、何もかもが並列な「並列接続」。それぞれ、代表的な通信インタフェースは、USB、シリアル、Ethernetかと思います(他にもいっぱいあると思いますが)。
ざっくりとシステム図にしてみると、ツリー接続は

直列接続は、

並列接続は、

でしょうか。それぞれ利点・欠点があります。しかしどの場合も、ロボットを作る以上は「時間管理」「安全設計」をどうするかに気をつけて作る必要があります。