Linuxのカーネルをイジる(しゃちょ〜)

Linuxというのはオープンソースの代名詞なOSで、Linuxをインストールすると全ソースコードも付いてきます。なので、自分で好きなようにイジれます。相当な知識が必要ですが。
ロボット業界ではLinuxは好んで使われていますが、その中でもLinuxにパッチを当てるRT-LinuxやART-LinuxがリアルタイムOSとして人気があります。
しかし、これらを使うには対応している周辺機器しか使えません。最新のデバイスや、RT-Linuxに対応していない周辺機器を使うにはLinuxで頑張らなければなりません。
一番イジるのが簡単で、かつ有効なのが、スケジューラの周期を変更することです。これにより、ロボットを動かす上で、リアルタイム性が若干向上します。
カーネルの再構築、スケジューラの周期変更等のマニュアルをココ(kernel_install.pdf)に置いておきます。